（来源：伏白的交易笔记）
一. 机器人驱动方式
（1）液压驱动：以液体为驱动介质，适用于大型重载机器人、工业机器人。
（2）气体驱动：通过压缩空气实现驱动，适用于医疗辅助机器人。
（3）电机驱动：以电机作为动力源，将电能转化为机械能，应用最为广泛。
二. 人形机器人电机分类
2.1 伺服电机
（1）介绍：闭环控制电机，通过编码器反馈信号实时调整位置、速度或力矩。
（2）特点：精度高、动态响应快、过载能力强。
（3）应用：大关节，如肩、肘、膝关节。
2.2 空心杯电机
（1）介绍：微型伺服直流电机，采用无铁芯转子，消除了铁芯涡流而造成的电能损耗。
（2）特点：尺寸小、重量轻、效率高。
（3）应用：灵巧手。
2.3 步进电机
（1）介绍：数字控制电机，通过接收脉冲信号来控制转动角度。
（2）特点：结构简单、低成本。
（3）应用：低速运动部位，如腰部、颈部。
2.4 无框力矩电机
（1）介绍：去掉了传统力矩电机的外壳及轴承，仅保留定子和转子，可内置于机器人关节。
（2）特点：集成度高、响应速度快、结构紧凑。
（3）应用：高扭矩、空间紧凑的部位，如膝、肩、髋。
三. 轴向磁通电机
轴向磁通电机是磁通方向与电机轴线平行的电机，其结构类似圆盘，定子与转子呈盘式排列，轴向尺寸紧凑。
（1）优点：功率密度、扭矩密度、重量等方面优于伺服、步进、力矩等传统电机。
（2）缺点：成本高、供应链不成熟、散热难度大。
（3）当前应用：新能源汽车电力驱动单元（轮毂电机、轮边电机）、工业设备（高精度转台）
（4）人形机器人适配场景：高扭矩且空间紧凑部位，如腿部、肩部、腰部。
四. 布局厂商
（1）海外头部：YASA（英）、Infinitum（美）、MagniX（美）、Turntide Technologies（美）。
（2）国内头部：卧龙电驱、科达利、大洋电机、信质集团。
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